根据传统，圣伯多禄宗徒被钉死在十字架上后被埋葬的坟墓就在这里，梵蒂冈山的最高点。4世纪时，君士坦丁皇帝决定在这里建造他的大殿，这是第一个专门供奉圣伯多禄的圣殿。
在中世纪早期，这个敬礼场所成为西方的主要朝圣目的地。直到1506年，当教宗尤利乌二世（Giulio II）决定将其拆除以腾出空间建造一座更大更华丽的圣殿。
历史上最伟大的大师们交替设计了这座宏伟的大教堂，多纳托·布拉曼特（Donato Bramante）、拉斐尔罗（Raffaello）、米开朗基罗（Michelangelo），直到1629年，贝尔尼尼（Bernini）完成了整个教堂的内部装饰，赋予它当前的外观。
