禧年邀请我们开始行走，并克服一些界限。事实上，当我们移动时，我们不仅仅是改变位置，同时也改变我们自己。因此，准备好自己、计划整个旅程并了解目的地是很重要的。在这方面，构成禧年特色的朝圣在旅行前就开始了：它的起点就是做出朝圣的决定。“朝圣”一词的词源意味深长而且含义几乎没有变化。这个词来源于拉丁文的per ager，意思是 "穿过田野"，或per eger，意思是 "跨越边界"：这两个词根都让人想到旅行的特征。
亚巴郎在圣经中被描述为一个行走中的人："离开你的故乡、你的家族和父家"（创12:1）。随着这些话，他的冒险之旅开始了，最后在福地结束，在那里人们对他的记忆是 "飘泊的阿兰人"（申 26:5）。耶稣的圣职也被认为是从加里肋亚到圣城的旅程："耶稣被接升天的日期，就快要来到，他遂决意面朝耶路撒冷走去"（路9：51）。他亲自呼唤门徒走这条路，而至今基督徒仍然是那些跟随他并同他一起行走的人。
事实上，这条道路是逐步建立起来的：有各种行程可以选择，各种地方可以发现；各种情况、教理讲授、礼仪和仪式以及旅伴都能让我们受到新内容和新观点的充实。对受造物的默观也是其中一部分，这帮助我们学习保护受造之物 "是信仰天主和服从他的旨意的一个基本表达"（方济各，《2025禧年信函》）。朝圣是一个悔改的经验，改变个人的存在，以引导它走向圣德。有了圣德，我们也就能感同身受世界上一部分人类的经验，他们由于各种原因，不得不踏上旅程，为自己和家人寻找一个更美好的世界。