Chez les Hébreux, le Jubilé (dénommé année du yōbēl, « du bouc », parce que la fête était annoncée par le son d'une corne de bouc) était une année déclarée sainte. A cette occasion, la loi mosaïque prescrivait que la terre, dont Dieu était le seul maître, serait restituée au vrai propriétaire et que les esclaves recouvreraient leur liberté. Il se célébrait généralement tous les 50 ans.
Dans l’ère chrétienne, après le premier Jubilé de l’an 1300, les échéances pour la célébration du Jubilé étaient fixées par Boniface VIII tous les 100 ans. Suite à une pétition des Romains au pape Clément VI (1342), le délai est ramené à 50 ans.
En 1389, en commémoration du nombre des années de la vie du Christ, c'est Urbain VI qui voulut fixer le cycle jubilaire tous les 33 ans, et annonça un Jubilé pour 1390 qui fut pourtant célébré, après sa mort, par Boniface IX.
Cependant, en 1400, à l'expiration des cinquante années précédemment fixées, Boniface IX confirma le pardon aux pèlerins qui avaient afflué à Rome.
Martin V, célébra un nouveau Jubilé en 1425, en faisant ouvrir la porte sainte pour la première fois à Saint Jean de Latran.
Le dernier à célébrer un jubilé de cinquante ans fut le pape Nicolas V en 1450.En fait Paul II avait porté l’échéance jubilaire à 25 ans, et en 1475 une nouvelle année sainte fut célébrée par Sixte IV. Depuis lors, les Jubilés ordinaires ont eu lieu de façon constante. Malheureusement, les guerres napoléoniennes empêchèrent les célébrations des Jubilés de 1800 et 1850.
Les célébrations jubilaires reprirent avec celle de 1875, après l'annexion de Rome au royaume d'Italie, qui fut célébrée sans la traditionnelle solennité.